Historia de los motores DC
Entre 1831 y 1851 el Herrero estadounidense Thomas Davenport construye un motor eléctrico que produce la energía suficiente para alimentar un modelo de tren eléctrico pequeño. Más tarde se iba a utilizar su motor para suministrar energía a las máquinas en su taller.
La etapa de 1851 hasta 1871, se caracteriza por el paso a las máquinas del tipo electromagnético, al principio, con excitación independiente, y luego, con autoexcitación, y así como por el paso de la máquina bipolar a la multipolar.
En 1869 Zénobe-Théophile Gramme, un ingeniero eléctrico nacido en Bélgica, inventa una práctica continua-generador de corriente eléctrica conocida como el dinamo de Gramme(Figura inferior), que unos años más tarde se descubre por accidente al ser reversible de modo que también puede ser utilizado como un motor eléctrico.
El desarrollo posterior de las máquinas de corriente continua tuvo gran importancia la creación del convertidor con un inducido de corriente alterna a continua y el convertidor inverso de corriente continua a alterna.
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